プログラムがちょこっと動いてくれた

今日の午後に先生がやってきて「ひとし、卒業のことなんだけど・・」と切り出されて、「３月に卒業できないかもってことは覚悟してます、親にも一応そう伝えてあります」って答えたら「賢明な判断だね・・・ひとしのやってることはそう単純じゃないから。とにかくやるだけやってみて」と言われてしまった。
先生もついに卒業できないということを僕に伝えに来てしまった。
「６卒になったからといって、これを放棄することは出来ないのでとにかくやってみます」としか答えられなかった。

そう答えてみたものの親は「卒論のせいで卒業できないかもしれない」という僕の言葉は冗談にしか聞こえていなくて僕が本当にそうなる可能性があるということを分かっていないと思う。

確かに先生からはをいわれたのだけど、そのときは「無理だったとしても覚悟しておいて」という言葉はまったくアタマに入らなくて、そんなことよりも目の前のプログラムをあきらめないで頑張ることしか考えられなかった。立ち止まって泣いてしまうようなそんな気分ではなかった。なんといっても、論理的なミスは「プログラムがどこでつっかえるか」が分かるから、そこをどうにかすればよいのだ。しかし、継承の問題がツキささりなかなか状況が変わらない。

結局、エラーはコマンドを送っていてもそれが送信されないというものだった。
送信するには一度その関数でないところ、つまり継承元に制御を返すことが必要だった。
いろいろ考えたけど、今まで書いたものを心に留めながら改修。そしたら、ちょっとは動くようになったのだけど、今度は同じ行動しかとらない。なににせよ、少しずつ改良されていくのがわかるというのは大変なモチベーションになる。

同じ行動しか取らないと言うのは、これはまた別の問題だった。行動はランダムに選ばせているはずなのに、そうなっていないのだ。だから、今度はそれを表示させてみて手直し。ログを見てみると、ちゃんと行動が送られるようになった。これはたくやが手伝ってくれた。
この行動選択のプログラムができあがったところで、接続してみるとついに動いた。２１日の２３時くらい。最初は何もできないから、ダッシュやターンなどを繰り返す。そしてどう頑張ってもボールにたどり着かない。もうちょっと改良はできるけど。これからデータを取るために改良をしなくてはならないし、他にもやることはたくさん。

とにかく、うれしい。
きっと卒業してやるぞー。でも卒業できなくても、この研究が続けられるならそれはそれでハッピーな気もする。
支えてくれたみんなに感謝。神様にも感謝。